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本文建立了作大范围平动弹性梁的刚-柔耦合动力学控制方程.分析了大范围平动对弹性梁变形运动动力学性质的影响,发现了大范围平动与变形运动之间的耦合动力学与大范围转动与变形运动之间的耦合动力学存在显著的差异.大范围平动使弹性梁的刚度降低,同时使系统阻尼增加;而大范围转动使弹性梁的刚度增加,同时使系统产生了能量转换的陀螺效应.因此,柔性多体系统刚-柔耦合动力学建模中必须包括大范围平动与柔性体变形运动之问的耦合动力学效应.