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炮管擦洗机器人是将管道清洗机器人进行改进的特殊机器人,与常见机器人相比有着很大的不同特点:一是炮管是有着环境表面特殊的一种内部管道;二是由于膛线这一特殊结构的需要,使得炮管擦洗机器人在管内不便于行走;三是多处积炭的阴阳线交界处很难清洁,必须对擦洗模块有特殊要求的设计。因此,在这种结构特殊要求下,新的要求在机器人的控制和运动模式上实现,现在通过分析管道机器人炮管清洗特点、运动方式和机构要求,再结合机器人的擦洗方式及运动方式给炮管的特殊要求,确定清洗方式对炮管环境的内膛更有效、更适应,在此基础上提出炮管