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对于机器人在动态环境下要达到的目标以及根据周围环境进行实时的避障问题，提出了基于遗传算法的行为控制的路径规划方法。用行为来描述机器人在达到目标点时所要执行的任务，再用遗传算法对机器人的行为控制参数进行优化，适应度函数是由路径最短和能够动态避障的评价函数进行加权求和来确定。并以足球机器人为实验平台，通过仿真实验证明了该方法的可行性。