【摘 要】
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为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率，改善机器人避障性能，设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人，并对其控制方法开展研究；针对现有PID控制方法应用于非线性
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为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率，改善机器人避障性能，设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人，并对其控制方法开展研究；针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时，控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题，基于传统PID控制和模糊自适应控制算法，提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法；该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上，基于牛顿欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型，基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略
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