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提出一种模式切换控制方案，以实现永磁同步电机伺服系统在转速受限条件下的快速与准确位置控制。针对伺服系统中位置与速度环组成的双积分模型，首先设计了一个参数化的近似时间最优控制律；为遵循电机最大转速的限制，在近似时间最优控制的加速段和减速段之间插入一个恒速控制段，从而构成了模式切换控制；采用一个线性扩展状态观测器对系统未知状态（转速）和未知扰动加以估计，并用于补偿，以消除系统稳态误差。基于TMS320F2812进行了实验测试，结果表明控制系统可以实现快速、平稳和准确的定点位置控制。这种控制方案可方便地应用于相