【摘 要】
：
以物品码垛应用为背景,设计了一种四自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析,获取运动参数表达形式。在此基础上,利用MATLAB平台,按照物
【基金项目】
：
南通市科技计划项目(MS12015012);江苏省科技基础研究计划面上项目(BK20151273);南通大学实验教学改革专项(2014C08)
论文部分内容阅读
以物品码垛应用为背景,设计了一种四自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析,获取运动参数表达形式。在此基础上,利用MATLAB平台,按照物理系统的结构参数,用D-H方法构造相应的虚拟关节机器人系统。并采用Rotics ToolBox对其进行最短运动轨迹仿真,得到各关节的状态参数与时间关系曲线,为后续实体关节机器人的控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。
其他文献
自然经济的经济形态和儒家文化为主流的价值取向，造就了中国以血缘关系为纽带的群体本位，培养出传统民族文化的责任意识，但也扼杀了个人的开拓性和创造性。多元文明融合的西方文
沸石分子筛因具有独特的孔道结构、良好的热稳定性以及高比表面积等特点,在催化、吸附、分离等领域有着广泛的应用。在沸石分子筛及相关的开放骨架磷酸铝合成中,结构导向剂不
中西文化作为两种文化形态,在很多方面存在着差异,本文就两种文化在对待个体情感、个体独立上的不同态度进行探讨,以揭示两者的差异,找出供借鉴和参考之处。
<正>据俄罗斯《消息报》近日报道,俄总统普京透露,俄罗斯正在研发不同于其他国家持有的新型核导弹,而且俄战略火箭兵将在2004年年底进行了机动"撒旦"和"白杨"一M弹道导弹发射
随着市场经济的发展,供需关系的变化,大学生就业问题已经成为社会关注的热点问题之一。如能有效的将项目管理的理念与方法融入到大学生就业指导工作中,运用项目管理的逻辑推
<正>为热烈庆祝中国共产党成立90周年,中国监察杂志社于2011年初举办了"心海放歌——纪念建党90周年"文学征文活动。1月1日,征文启事在《中国监察》2011年第1期杂志刊发后,各
综述国内外运动与心理神经免疫学的研究进展,概括了运动、心理应激对NK细胞、白细胞介素、神经肽和T细胞亚群的影响的研究现状,并且指出了现在存在的问题和今后发展的方向,以
足三里穴能调和气血,具有补虚强壮的功能,能够防治很多疾病。艾灸调整人体的机能具有整体性,通过温热刺激足三里,促进气血运行,起到散寒驱邪、止痛、化瘀消肿的作用,并能健脾
近年来我国的经济高速发展举世瞩目,"先富带后富"的战略思想逐步实现。西部农村经济建设已经成为解决"三农"问题的首要问题。在国家大力发展西部农村经济的背景下,农邮储要获
作为重要的有机化合物,乙酸正丁酯是一重要的精细化工产品,它由乙酸与正丁醇在酸催化作用下通过酯化反应获得。通常用硫酸作为催化剂,虽然催化剂活性高,但存在产品难分离,腐