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对机器人柔性变形误差模型的建模进行了研究,分别建立了机器人运动学参数辨识模型、关节柔性参数辨识模型以及连杆柔性参数辨识模型,并在此基础上推导出运动学参数与柔性参数的耦合误差模型。结果显示,对于在进行运动学参数辨识时有必要考虑机器人柔性变形的影响,本研究可为进行柔性参数的辨识以及运动学参数的辨识提供参考。