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本文将非结构环境抽象为梅花桩,开展六足机器人行走梅花桩的步态研究。以三足步态为基础,选择六足机器人行走梅花桩的最佳策略。本文利用深度学习对梅花桩进行识别,再利用强化训练获取机器人机体质心从起点到终点的运动轨迹。采用马尔科夫决策过程进行步态设计,最终完成机器人在梅花桩上行走的运动规划。
基于深度学习的六足机器人梅花桩行走步态研究
【摘 要】
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本文将非结构环境抽象为梅花桩,开展六足机器人行走梅花桩的步态研究。以三足步态为基础,选择六足机器人行走梅花桩的最佳策略。本文利用深度学习对梅花桩进行识别,再利用强
【机 构】
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西南科技大学<,制造科学与工程学院>,,南京大学<,工程管理学院控制与系统工程系>,
【出 处】
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科技视界
【发表日期】
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2020年8期
【基金项目】
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西南科技大学大学生创新基金项目(CX19-108)
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