【摘 要】
：
针对机器人控制系统中存在的建模误差和不确定性干扰,提出了基于神经网络补偿的滑模变结构控制。该方法采用双幂次快速终端滑模控制使得系统能在有限时间内快速达到滑模面和
论文部分内容阅读
针对机器人控制系统中存在的建模误差和不确定性干扰,提出了基于神经网络补偿的滑模变结构控制。该方法采用双幂次快速终端滑模控制使得系统能在有限时间内快速达到滑模面和平衡点,采用径向基函数神经网络自适应地补偿建模误差和不确定干扰,并通过李雅普诺夫直接法设计权值更新率,确保了系统的全局稳定性,有效抑制了抖震。对两关节机器人的仿真结果表明了该方法的有效性。
其他文献
目的调查孕期三卤甲烷内暴露水平及影响因素,为饮水氯化消毒副产物的暴露评估提供科学依据。方法选择湖北省武汉市某医院2011年7—12月入院分娩的277名孕妇进行问卷调查,采用
目的观察FOLFOX化疗时所引起的各种不良反应发生率和处理方案。方法选取我院2015年度实施FOLFOX化疗的病例165例,观察首次化疗后发生的不良反应,包括消化系统、神经系统、骨
<正> 热带罗非鱼作为经济鱼种,上世纪六十年代从非洲引进我国,八九十年代作为“菜篮子”工程,人工养殖数量大增。由于在养殖过程中部分鱼苗从养殖场不慎流入自然江河,因其自
加入WTO对今天和今后的中国都有着非凡的意义,将使中国的改革开放在更高层次上展开,全方位的社会变革将使中国成为充满生机、孕育着巨大商机的广阔市场,“入世”所带来的机遇
颅内动脉瘤（intracranial aneurysm,IA）患病率为1%-5%^（[1-2]）。IA破裂导致的蛛网膜下腔出血（SAH）是最严重的并发症,具有很高的致残率和致死率^（[3-5]）。目前,显微开颅手术和血管内介
领导替代理论是在路径—目标理论的基础上发展起来的用于解释领导行为与结果变量权变关系的理论框架,并通过突出情境因素的重要性与领导权变理论区别开来。该理论在提出后的
从二十世纪八十年代后期开始,美国的电影业经历了一个大的技术性转折,特别是电脑技术的发展和广泛地使用,使得传统的美国电影业的整体都发生了变化,从1990年开始,美国好莱坞
目的 观察生大黄联合乌司他汀治疗急性重症胰腺炎的临床疗效.方法 选择济宁市附属医院住院确诊的急性重症胰腺炎患者88例,随机分成治疗组（n=48例）、对照组（n=40例）两组.对照组给
在全球化语境之下,文化翻译与形象研究是学术界关注的热点问题之一。其中《翻译研究与形象学的相互连接》堪称是翻译形象研究的典范之作。其突出特色主要包含以下四个方面:探
本文所谈“区域”,是以我国现有行政区划布局为依据的一个空间概念。以此为基础,笔者更想强调,这类“区域”多受制于特殊的地理或历史原因,长此以来,已逐渐生成不同于“内地