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提出一种新型3-RRRS并联机构，进行了机构自由度、位置正反解、工作空间和灵活度研究。根据运动学逆解原理，建立了机构的位置反解方程，并利用参数代换建立了正解方程组。初步确定了机构作业空间的约束条件；同时求出了反映机构输入输出映射关系的雅可比矩阵。
一种新型3-RRRS六自由度并联机构的位置与作业空间分析
【摘 要】
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提出一种新型3-RRRS并联机构，进行了机构自由度、位置正反解、工作空间和灵活度研究。根据运动学逆解原理，建立了机构的位置反解方程，并利用参数代换建立了正解方程组。初步确定
【机 构】
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江南大学机械工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2007年12期
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