【摘 要】
：
目的:探讨减重步行训练机器人的步态规划方法。方法:设计了3组健康人步态分析实验,包括步长不变、改变步频行走实验、步频不变、改变步长行走实验和电动跑步机与平地行走对比
【机 构】
：
清华大学摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(50575122);国家科技支撑计划资助项目(2006BAI22B03)
论文部分内容阅读
目的:探讨减重步行训练机器人的步态规划方法。方法:设计了3组健康人步态分析实验,包括步长不变、改变步频行走实验、步频不变、改变步长行走实验和电动跑步机与平地行走对比实验,并对7名健康实验者的步态轨迹数据进行对比分析。结果:将髋膝关节角度曲线对步态周期进行归一化处理后,通过对比分析得出如下规律:步长不变、改变步频时步态轨迹不发生改变;步频不变、增大步长时步态轨迹中髋膝关节角度曲线随之呈非线性增大;电动跑步机与平地行走时步态轨迹基本相同,可用平地步态轨迹对减重步行训练机器人进行步态规划。结论:可以利用一组标准参考步态轨迹来进行减重步行机器人的步态规划,通过改变有关参数来产生不同步频和步长的运动轨迹,从而满足康复训练的要求。
其他文献
目的:观察金氏滋肾解毒汤治疗原发性系膜增生性肾小球肾炎(MsPGN)的临床疗效。方法:将50例患者随机分为2组,对照组20例给予强的松联合环磷酰胺治疗,治疗组30例在对照组治疗基
【目的】探明中国47个小麦新品种（系）携带的苗期抗叶锈基因状况,改进和完善基因推导方法。【方法】选用17个具有较高鉴别能力的致病类型,在不同温度和（或）光照强度下测定,结合系
简述了纤维增强热塑性树脂的研究状况 ,介绍了植物纤维 /热塑性树脂在共混过程中存在的问题。重点讨论了植物纤维预处理的物理、化学改性方法来提高两者之间相容性。
市政给排水工程,直接关系到城市的日常正常用水与排水,在市政给排水工程施工项目中,择优选择管材则对给排水系统的后期使用与维护增添了诸多便利,而工程施工管理工作也有效提
介绍了Amomax-10/10H型催化剂的性能、装卸、还原,将其用于氨合成塔后效果良好,很好满足了装置高负荷生产要求,经济效益可观。
目的：本研究主要通过检测宫颈癌及癌前病变组织中的DNA倍体状态来探讨DNA异倍体细胞在宫颈病变发生发展过程中的生物学特性，进而预测宫颈病变的发展趋势，为临床诊断及处理提供依
目的:验证等长收缩训练(IE)在冠心病康复中的疗效及机理。方法:40例冠心病患者分为IE组和动力性运动DE组。IE组每日进行IE体操和有氧训练,DE组每日进行有氧训练,每周均训练5
为研究航空发动机GH4133轮盘材料失效分布参数规律，利用最大似然估计法估计出轮盘材料在不同温度、应变和应变比下的对数正态分布的参数估计值，通过图表法与方差分析法对应变、
在我国转变经济发展模式,走低碳发展之路的背景下,碳金融应运而生,它是经济从传统高碳模式向低碳模式转变的催化剂。构建碳金融体系既顺应了低碳经济发展的内在要求,又通过升