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零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系
零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系
来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yanjiajian7758
【摘 要】
:
讨论了零力矩点(ZMP)与两足机器人动态行走稳定性的关系,证明了ZMP出支撑面时若踝关节取高增益PD控制则支撑脚无法实现稳定支撑.本文最后给出了一种ZMP计算及控制方法.
【作 者】
:
刘志远
戴绍安
【机 构】
:
哈尔滨工业大学控制工程系
【出 处】
:
哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
:
1994年1期
【关键词】
:
零力短点
两足机器人
动态行走
ZMP biped robot dynamic locomotion
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讨论了零力矩点(ZMP)与两足机器人动态行走稳定性的关系,证明了ZMP出支撑面时若踝关节取高增益PD控制则支撑脚无法实现稳定支撑.本文最后给出了一种ZMP计算及控制方法.
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