【摘 要】
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为了提高自主车运动控制的精度,满足自主车精确行走的需要,研制了一种以PMAC运动控制器为核心、基于视觉导航的自主车运动控制系统.在建立自主车运动控制系统的硬件结构的基
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为了提高自主车运动控制的精度,满足自主车精确行走的需要,研制了一种以PMAC运动控制器为核心、基于视觉导航的自主车运动控制系统.在建立自主车运动控制系统的硬件结构的基础上,探讨了VC++环境下对PMAC进行二次开发的方法,并将模糊控制的算法引入自主车的路径跟踪,所研制的控制系统已成功地用于QDU-Ⅰ型自主车上.经QDU-Ⅰ型自主车路径跟踪实验表明:该控制系统精度高、灵活方便,可以满足自主车在各种环境中的行走需要.
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