履带式底盘的应用十分广泛，常被用于坦克、挖掘机等重型载具上，以充分发挥承重大、地形适应度高、驱动力大等优点。然而，传统履带式底盘的越障高度会受履带高度限制，面对落差极大的极端地形，无限制地提高履带高度显而易见是不现实的。因此，我提出了两段式履带越障底盘的想法，并尝试实施。
　　通过努力，我成功做出了基于VEX机器人零件的模型，试验并取得了初步的成果。
　　此模型分为四大部分：前半部、后半部、抬升臂以及连接臂。在设计上，最为重要的连接臂部分，我采用了链条传动的方式以保证前半部和后半部始终保持平行，这是为了在翻越障碍时不从障碍物上方滑下。在搭建过程中，我也曾考虑过使用平行四边形连杆结构，但考虑到抬升过程中上下两杆可能会挤在一起，限制前半部分抬升高度，而且这种设计占用空间较大，最终没有选择。
　　另外，抬升臂动力的提供方式上，我一开始采用的是马达直连的方式，后发现马达力量不够，便减小了传动比。但如此改进后我又发现了新的问题：由于前半部过重，抬起后如果马达不继续提供动力，前半部便会下落，不能保持正常位置。而如果让马达继续以小马力转动的话，尽管能使前半部保持在正常位置不下落，但是马达会在短时间内快速升温，甚至烧坏。对于这样一个棘手的问题，我的解决方法是采用蜗杆、齿轮传动。蜗杆、齿轮传动的特点就是只能由蜗杆带动齿轮、而不能由齿轮带动蜗杆。这样做既能防止前半部下落，又能提供较小的传动比。
　　在细节上，由于VEX金属零件的孔是方形的，且边长大于螺丝直径，直接用螺丝固定会造成滑动，进而引起很大的误差。所以我大量使用了轴承片，因为轴承片是一种带孔塑料零件，每个孔直径和螺丝相同，且在孔周围有四个突起用来嵌进方空以固定，最大限度地减小了误差。为了防止底盘前半部抬起后底盘前倾，需保证重心保持在后半部，于是我将后半部设计的比前半部稍大一些，将控制器、电池等物品安排在后半部，甚至使用大螺母进行配重。
　　关于此底盘越障的步骤，大体可分为前半部分抬起、行进至障碍物前、前半部分下压、越过几个步骤。
　　这种底盘尽管功能已较为完善，但仍旧有很大的改进空间。目前我主要提出了如下几种想法：第一，马达的数量应增加，以提高越障的速度；第二，本底盘目前虽然结构较为简洁，但可维护性较差，如果出现故障，维修起来很不方便，可以尝试模块化等方法提升可维护性；第三，抬升臂和连接臂可以升级为可伸缩型，以进一步提高越障能力。
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