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针对阵列姿态变化造成深水多波束测深声纳测深误差问题，给出了一种基于横摇稳定的多波束测深方法。其基本思路是利用姿态数据实时地改变接收波束相控角，使得合成波束指向角稳定在较小的变化区间内，确保了波束形成后信号来自有效的波束宽度覆盖范围。通过发射时刻三维姿态和接收时刻横摇姿态解算得出波达时刻对应的合成波束指向角，进行声速修正和归位计算得到最终测深点的深度与位置。MATLAB仿真和实际海试数据处理结果表明，该方法能够获得期望方向附近的海底脚印覆盖并且达到较好的精度。