【摘 要】
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建立了拟人臂肘关节机构的位置反解模型,给出了考虑约束条件下的反解选取准则,利用三维极限边界搜索法,绘制了肘关节机构的工作空间三维实体图和边界图。以定步长下搜索到的
【基金项目】
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河北科技师范学院博士基金资助项目(项目编号:2016YB007);河北省高等学校科学技术研究项目(项目编号:QN2017334)
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建立了拟人臂肘关节机构的位置反解模型,给出了考虑约束条件下的反解选取准则,利用三维极限边界搜索法,绘制了肘关节机构的工作空间三维实体图和边界图。以定步长下搜索到的工作空间的点数为工作空间评价指标,绘出了结构参数和约束条件对工作空间评价指标的影响关系曲线,利用遗传算法求得肘关节机构的一组最优结构参数,使机构整体尺寸基本不变的情况下工作空间增大15.2%。
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