【摘 要】
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为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人（4SA-6TR）,机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独
【基金项目】
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陕西省教育厅科研计划自然科学专项项目(17JK0506);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235);同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放课题基金(ESSCKF 2015-04)
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为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人（4SA-6TR）,机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立,可实现多姿态变化,适应野外复杂地形.为掌握机器人的越障稳定性,建立了4SA-6TR机器人运动学关系矩阵方程,并借助重心定理对机器人运动姿态进行分析,得到机器人在全局坐标系下的重心坐标方程,并利用重心投影法判断机器人越障的稳定性.为实现机器人稳定越障,研究SA-6TR机器人单侧障碍地形的越障机理,建立机器人摆臂旋转角度与机器人横滚
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