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由上海交通大学研制的排爆机器人(PBJ-01)的控制系统主要采用IPC-PLC的形式，上位机由IPC和PLC#1组成，下位机由PLC#2组成。论文介绍了该机器人的硬件的选择；重点介绍了PLC的双机通讯及其IPC与PLC的通讯协议及其控制流程，给出了部分代码，其中也对通讯的可靠性等问题进行了讨论。