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为了提高激光捷联惯性导航系统在晃动基座上的初始对准准确度，将惯性仪表数据的低频波动看作载体真实姿态晃动的反映，采用对准算法跟踪这种姿态变化．粗对准在惯性坐标系进行，利用惯性系对准对姿态变化敏感的特性，跟踪载体姿态角变化，确保粗对准误差为小角度；精对准采用标准Kalman滤波，避免了复杂的非线性算法，将两个水平加速引入Kalman滤波的量测向量，利用水平加速度对姿态角变化的敏感性，提高了Kalman滤波对准算法跟踪载体姿态变化的能力．提出了一种晃动基座对准准确度的考核方法，通过激光捷联惯性导航系统车载晃动对