【摘 要】
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为了实现手术机器人绕固定点运动的运动方式,提出了一种新型串联六自由度手术机器人模型,模型通过算法控制的多关节联动实现定点运动。该模型结构设计满足Pieper准则,并采用
【机 构】
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北京建筑大学机电与车辆工程学院,北京建筑大学建筑机器人与智能设备智能实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51875032)。
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为了实现手术机器人绕固定点运动的运动方式,提出了一种新型串联六自由度手术机器人模型,模型通过算法控制的多关节联动实现定点运动。该模型结构设计满足Pieper准则,并采用移动关节和旋转关节的串联连接结构,使机器人能通过固定点以任意姿态到达工作空间的任意位置。运动学计算使用解析法求出模型的8组解析解,基于计算软件编程计算验证其正确性。对机器人模型进行必要扩展,使用建模软件完成模型创建,基于ROS平台研究学习运动控制工具MoveIt!及可视化工具RViz,对模型进行运动规划和可视化仿真,验证了模型的可行性和整体
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