【摘 要】
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针对虚拟锚泊浮标在预设锚泊点之间位置切换的需求,设计了一种改进单神经元自适应PID锚泊点切换控制器.应用Fossen矩阵建立虚拟锚泊浮标动力学模型,通过高斯大地主题反解视向
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院 天津 300387
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针对虚拟锚泊浮标在预设锚泊点之间位置切换的需求,设计了一种改进单神经元自适应PID锚泊点切换控制器.应用Fossen矩阵建立虚拟锚泊浮标动力学模型,通过高斯大地主题反解视向跟踪算法得出期望导航数据,采用改进单神经元自适应PID控制器,实现了虚拟锚泊浮标在锚泊点之间的位置切换,并对该控制器进行仿真实验和分析,结果表明该控制器具有较强稳定性与鲁棒性.
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