【摘 要】
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目前,低筛分限制了机器人在加工过程中的应用,本文提出了一种基于滑模控制的控制方案,通过调整进给速度来控制加工过程中出现的振动和颤振.首先对机器人机械动力学进行了分析
【机 构】
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广东理工学院 广东 肇庆 526100;广东理工学院 广东 肇庆 526100
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目前,低筛分限制了机器人在加工过程中的应用,本文提出了一种基于滑模控制的控制方案,通过调整进给速度来控制加工过程中出现的振动和颤振.首先对机器人机械动力学进行了分析,重点对机械加工过程中的系统刚度和行为进行了参数辨识.由模糊估计机械组成的控制器,可以根据系统状态确定控制增益系数.在此基础上,提出了一种能保证系统收敛性和全局稳定性的滑模控制器.仿真和实验结果表明,与开环和模糊PID控制方案相比,模糊滑模控制方案可以减小振荡幅度和周期.
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