论文部分内容阅读
基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态，采用虚拟重力原理，得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩，将其应用于水平面上机器人动态行走控制，结合迭代学习控制方法，实现水平面上动态行走的步态跟踪控制。仿真结果表明，相对普通PID控制方法，结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好，具有较强的鲁棒性。
基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制
【摘 要】
：
基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态，采用虚拟重力原理，得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩，将其应用于水平面上机器人动态行走控制，结合迭代学习控制方法，实现水
【机 构】
：
北京信息科技大学自动化学院
【出 处】
：
北京信息科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2009年4期
其他文献
现行中学地理教学大纲中指出:"培养学生学习地理的兴趣、爱好和独立吸取新知识的能力。"根据地理学科的特点,地理教师应不断地改革教法,提高课堂艺术,把死课本变成"活"课堂,
以前语文教育界在考察、探索语文教材的过程中,一般只关注到教材的内容(对选文、练习题等的斟酌),对教材的排版设计关注甚少,更别谈对插图的关注与了解,因此该方面的研究也过
感恩教育是德育的重要环节,也是不可缺失的环节,其价值体现在对生命的尊重、对社会的职责.在当前的小学德育中开展感恩教育,可以通过感恩意识的渗透、深度的感恩引导、丰富的
信号转导和转录激活因子3（signal transducers and activators of transcription 3，STAT3）是一种重要的核转录因孚，具有较强的抑制细胞凋亡、促进细胞增殖作用，参与细胞增殖、存活
朗格多克·鲁西荣大区位于法国南部地中海沿岸，是全世界面积最广袤的葡萄种植区，拥有约34万公顷的葡萄园，几乎占到整个欧洲种植面积的十分之一。慷慨的大自然、多元化的气候
十多年前，艾敬怀抱着吉他唱香港：香港，香港，怎么那么香。怎么那么香？谁能答？谁不能答？香港的香，早早就随TVB剧集、粤语歌、王家卫电影潜入了我们的生活——丝袜奶茶、鸳鸯、菠萝油、
Thierry FRITSCH先生毕业于里昂高等商学院，拥有MBA学位，是农业工程师以及葡萄酒酿造专家。目前担任法国阿尔萨斯葡萄酒行业协会的会议与培训部负责人。经常穿梭于欧洲、美国以
高职创新创业教育是培养学生创新创业意识、能力的重要载体,本文以蒂蒙斯创业理论为基础,针对目前高职“双创”教育存在的问题,提出基于创业整体过程,探索实践创新创业课程教
狼疮性肾炎（1upus nephritis，LN）是继发性肾小球疾病，病情复杂、预后不良，发病机制尚未明确。趋化因子Fractalkine（FKN）具有趋化、黏附和介导免疫损伤等多种功能，参与了肾炎症的发生