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针对视觉伺服机器人系统中存在的动力学不确定性的问题,提出了一种基于动态补偿与摩擦力补偿的自适应鲁棒控制方案。该方案创新性在于将图像平面上的输出信号反馈至关节空间,结合动力学模型的参数线性化性质设计自适应算法在线标定不确定的动力学参数,同时无需测量摩擦力,通过设计自适应鲁棒项在线预估摩擦力。通过李亚普洛夫稳定性分析工具能证明提出的控制方案可以全局镇定闭环系统,同时实现精确的图像轨迹跟踪。仿真结果表明了所提出的自适应鲁棒控制方法的有效性。