【摘 要】
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对于自动驾驶的感知模块,提出一种多传感器融合的改进三维目标检测算法。在Faster RCNN的基础上,对点云数据进行预处理,得到多通道的俯视特征图;分别对点云数据生成的俯视特
【机 构】
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中国科学院电子学研究所,中国科学院大学
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对于自动驾驶的感知模块,提出一种多传感器融合的改进三维目标检测算法。在Faster RCNN的基础上,对点云数据进行预处理,得到多通道的俯视特征图;分别对点云数据生成的俯视特征图与RGB图像数据进行特征提取和融合,并进行分类预测和位置回归。采用KITTI数据集对算法进行验证和测试,结果显示,该算法与目前两种点云与图像结合的目标检测算法比较,其3D平均精度(3D average precision)和俯视图平均精度(BEV average precision)都有一定的提升。
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