【摘 要】
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针对水上救援设备操作复杂、体积大、不易收纳、对操作人员专业要求高等问题，设计了一款适用城市环境、能实现快速救援的小型水上救援机器人。机器人以树莓派Raspberry Pi 3B为主控模块，结合避障模块和热成像模块，通过YOLO算法视觉识别技术、2.4 GHz无线通信技术、TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差，简称TDOA）无线定位算法，实现了救援机器人的远程遥
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（编号：2017YFB1300901）；
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针对水上救援设备操作复杂、体积大、不易收纳、对操作人员专业要求高等问题，设计了一款适用城市环境、能实现快速救援的小型水上救援机器人。机器人以树莓派Raspberry Pi 3B为主控模块，结合避障模块和热成像模块，通过YOLO算法视觉识别技术、2.4 GHz无线通信技术、TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差，简称TDOA）无线定位算法，实现了救援机器人的远程遥控辅助功能、智能识别溺水者功能、自主避障功能、弹射功能和智能终端显示功能，试验验证了机器人的稳定性和可靠性。
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