复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

来源 :吉林大学学报(信息科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：ahmat716

【摘要】

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针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO（Particle Swarm

【作者】

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任晓琳李洪文

【机构】

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长春工业大学电气与电子工程学院,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

【出处】

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吉林大学学报(信息科学版)

【发表日期】

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2016年6期

【关键词】

：

多关节机械臂运动学建模逆运动学粒子群算法 multi-joint manipulator kinematics model inverse kinem

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针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO（Particle Swarm Optimization）优化算法：线性递减权重的粒子群（LPSO：Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization）、基于杂交的粒子群优化（CBPSO：Crossbreed Particle Swarm Optimization）、基于模拟退火的粒子群（SAPSO：

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