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为改进车辆处理的一个控制算法被把直角用于方向盘建议，基于非线性的适应最佳的控制(NAOC ) 。一个非线性的 4-DOF 模型开始被开发，然后，设计观察员和最佳的控制器与合理假设被简化到一个 2-DOF 模型。然后，一个简化模型为驾驶系统被开发。数字模拟处于干燥、湿的道路条件为标准演习用车辆参数被执行。而且，在循环方法的硬件被实现处于现实主义的条件证明控制器能力。模拟结果显然在车辆处理上显示出 NAOC 的有效性并且表明建议控制器罐头显著地改进车辆在严重演习期间处理。