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通过对无人战斗机低空进入敌防区面临的各种威胁进行分析，建立了适用于圆切线算法的威胁场模型；由于可行方向法对威胁圆叠加时规划出的航路效果不理想，提出了圆的切线算法理论作为此航路规划方法的改进，采用随机产生威胁场的方法来模拟多变的战场环境，并且进行了理论分析，最后得出仿真结果。仿真证明，将两种方法结合规划出的飞行航线在航程上是比较理想的，而且路径规则的效果也得到了很大的提高。