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为实现岸桥小车定位后减少甚至消除集装箱摇摆,提高岸桥工作效率。通过对岸桥吊重系统的动力特性分析,基于广义坐标下拉格朗日方程建立的小车—吊重数学模型,依据在定点停靠阶段集装箱吊运过程的重复特性,选择开环PD型迭代学习控制方法进行仿真分析,经过多次调试整定PD参数。基于Simulink对迭代学习控制器进行建模,设计不同绳长吊重系统模型。仿真实验结果对算法进行了很好的验证,对工程应用具有一定的实用参考价值。