【摘 要】
：
针对海空跨域无人航行器集群在复杂水域环境下协同作业以追踪水下目标的任务,提出一种基于协同粒子群(CPSO)的协同作业路径规划算法.考虑不同无人航行器集群特性优势,合理分解并分配远距离追踪水下目标任务过程,并利用CPSO算法进行路径规划.在CPSO算法中,首先为无人机(UAVs)集群规划飞行路径,UAV飞行过程中探测水面航行区域障碍物,进而为无人艇集群(USVs)生成完整的水面障碍分布图;然后,采用CPSO算法为USVs规划协同航行路径,无人艇集群航行过程中为无人潜航器(AUVs)生成水下航行环境图;最后,
【机 构】
：
武汉理工大学航运学院,武汉 430063;内河航运技术湖北省重点实验室,武汉 430063;浙江嘉蓝海洋电子有限公司,舟山 316000
论文部分内容阅读
针对海空跨域无人航行器集群在复杂水域环境下协同作业以追踪水下目标的任务,提出一种基于协同粒子群(CPSO)的协同作业路径规划算法.考虑不同无人航行器集群特性优势,合理分解并分配远距离追踪水下目标任务过程,并利用CPSO算法进行路径规划.在CPSO算法中,首先为无人机(UAVs)集群规划飞行路径,UAV飞行过程中探测水面航行区域障碍物,进而为无人艇集群(USVs)生成完整的水面障碍分布图;然后,采用CPSO算法为USVs规划协同航行路径,无人艇集群航行过程中为无人潜航器(AUVs)生成水下航行环境图;最后,由CPSO算法为AUVs规划水下航行路径,AUV完成水下目标追踪任务.仿真结果表明,以合理的任务分配分解为基础,CPSO算法为海空跨域无人航行器集群协同作业规划了有效路径,实现了无人航行器集群协同作业追踪水下目标功能.
其他文献
为提高服装表演专业学生对于人物形象的分析能力,使之能够在往后的舞台展演中更好地诠释角色或服装作品,对舞台服装赏析课程在服装表演专业教学中的融合做一定的研究与探索.
目的:探究早期整形修复对小儿手部烧伤后瘢痕挛缩畸形创面愈合及关节功能的影响.方法:选择2018年1月-2020年1月笔者医院收治的127例小儿手部烧伤患者临床资料,以随机数字法分为对照组(63例)及观察组(64例),对照组进行在烧伤10 d后进行修复手术及术后功能恢复锻炼,观察组在10 d内进行修复手术,并进行术后功能锻炼.比较两组患者术后1年临床疗效,于术前、术后1、6、12个月评定手指关节总活动度(TAM)、日常生活量表(ADL)评分,术后并发症发生率.结果:观察组临床疗效(96.88％)高于对照组(
目的:探讨腋臭衣辅助小切口腋下汗腺清除术的临床效果及影响手术效果的相关因素分析.方法:2019年7月-2020年4月期间行腋下近腋后线小切口腋臭手术患者120例,随机分为对照组和实验组,每组60例,对照组采用小切口汗腺切除术,实验组在对照组的基础上采用腋臭衣进行辅助治疗.所有患者术后6个月随访,观察两组患者治疗效果.结果:实验组患者的治疗效果为96.67％,对照组患者的治疗效果为95.00％,差异无统计学意义(P>0.05);实验组并发症发生率为6.67％,对照组并发症发生率为21.67％,组间差异有统计
目的:探究眼轮匝肌折叠缩短联合睑袋去除术、眼轮匝肌切除术、睑缘间切开术治疗老年性睑内翻的美容效果.方法:回顾性分析笔者医院的380例老年性睑内翻患者资料,其中127例行眼轮匝肌折叠缩短联合睑袋去除术为折叠缩短组,127例行眼轮匝肌切除术为匝肌切除组,126例行睑缘间切开术为睑缘间切开组.比较三组围手术期指标、术后并发症、眼部功能、手术满意度及随访复发率.结果:与折叠缩短组比,匝肌切除组及睑缘间切开组手术时间、住院时间均显著延长,术中出血量均显著增加,各组间对比差异均有统计学意义(P<0.05).与折叠缩短
基于翻转课堂的线上线下混合教学模式符合素质教育的新要求,实现了以学生为主体等现代化教学理念的贯彻落实,强调学生的全面发展.要求教师紧跟时代发展步伐,在教学观念与模式等方面加强创新,把握新型教学方式的要点,以达到理想的教学效果.对翻转课堂“设计基础”课程的线上线下混合教学模式改革方法进行阐述,希望对高效课堂构建起到积极参照作用.
目的:新型无痛针灸进针器结合电针治疗就医者面部皱纹的临床效果分析.方法:30例面部皱纹就医者通过无痛针灸进针器进行针灸美容治疗,每周治疗2次,10次为1疗程,共治疗1个疗程.观察其治疗前后的面部皱纹量表(FWS)评分,视觉模拟评分(VAS),治疗3个月后的临床疗效及就医者满意度评分.结果:治疗后皱纹评分均较治疗期明显降低,差异有统计学意义(P<0.01);第1次进针时的VAS评分显示针灸器进针接近无痛;治疗3个月后总有效率为90％,就医者满意度为97％.结论:新型无痛针灸进针器结合电针治疗面部皱纹效果佳,
胃癌在中国的发病率很高,超过半数的患者在初次诊断时就处于胃癌晚期,部分伴有不可切除的局部晚期或转移性疾病,预后一般很差.对胃癌晚期不可切除、复发或转移的患者,多采用系统化疗来提高生活质量和延长生存时间.虽然这种姑息疗法对进展期胃癌( AGC )患者的疗效被广泛接受,但是,目前仍没有建立统一的标准化疗方案.
目的:探讨应用自体肋软骨块进行鼻小柱基底填充的方法和手术效果.方法:2016年7月-2019年7月共收治139例鼻部形态欠佳伴鼻基底凹陷的就医者,所有就医者鼻整形的同时均使用块状肋软骨作为填充材料进行鼻基底凹陷填充.术后随访数月,评估就医者术后鼻部外形及功能恢复情况,记录并发症发生情况,调查就医者满意度.结果:经过6～36个月的随访,139例就医者的鼻基底凹陷及鼻部外形得到明显改善.无上唇麻木、影响表情等并发症发生,仅1例就医者双侧鼻翼基底填充物术后7 d诉单侧齿龈沟有异物感,行手法复位后恢复良好,效果满
目的:分析P2Y2受体激动剂-地夸磷索钠滴眼液联合人工泪液-聚乙烯醇滴眼液对切开法重睑术后发生干眼症的临床疗效.方法:将2019年3月-2020年8月于笔者医院行重睑切开成形术后发生的干眼患者纳入研究,共60眼.利用随机数字表法将其分为对照组、人工泪液组、联合组,每组各20眼.其中对照组给予妥布霉素地塞米松滴眼液和左氧氟沙星滴眼液;人工泪液组在对照组用药基础上加用聚乙烯醇滴眼液;联合组在人工泪液组用药基础上加用地夸磷索钠滴眼液,三组总疗程均为1个月.经过治疗1个月后,观察干眼患者治疗前后泪膜破裂时间(BU
“残缺美”来源于日本一种古老的艺术形态——侘寂,侘寂所崇尚的不完美、无常和不规则,突破了固有的设计思维,颠覆了传统的审美价值.对“残缺美”的表现形式和精神内涵进行深入探讨,运用文献查阅、案例分析、跨学科研究等方法进行综合性比较研究.通过对残缺美的概念、残缺美的艺术特征、残缺美在服装设计领域当中的具体表现形式的阐述,以期对残缺美在服装设计中体现的精神内涵进行思考和展望,为当代的服装设计提供一定的借鉴意义.