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对于频率大范围变化的小阻尼柔性系统，以零振动时滞滤波器的幅频特性为目标函数，基于优化理论和矢量图法，设计最优鲁棒极不灵敏时滞滤波器。该滤波器的特点是考虑了系统参数的变化范围，系统残留振动的最大幅值在参数变化区间内相等，从而提高了时滞滤波器的鲁棒性，特别是当系统参数大范围变化时，时滞滤波器有更强的鲁棒性，能有效消除柔性系统的残留振动。将这一控制技术用于桥式起重机实验系统中，可以有效抑制载荷的残留摆动。