【摘 要】
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采用传统单核实现组合导航，很难保证导航数据的更新频率，造成间断性丢失导航信息；针对飞行器对导航系统可靠性和实时性的要求，利用町编程片上系统技术，采用NiosII软核构建了非对称
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采用传统单核实现组合导航，很难保证导航数据的更新频率，造成间断性丢失导航信息；针对飞行器对导航系统可靠性和实时性的要求，利用町编程片上系统技术，采用NiosII软核构建了非对称双核处理器系统，分别负责捷联解算与卡尔曼滤波。在此基础上对双核导航系统配置流水线桥提升系统最高频率，并集成硬件浮点定制指令加速卡尔曼滤波和捷联解算，较之采用单核的处理导航算法，速度提高了约47倍；同时，为了保证代码执行耗时的确定性，加入紧耦合存储器确保系统的可靠性。
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