论文部分内容阅读
研究了具有参数不确定和外部干扰的飞艇姿态跟踪控制问题．飞艇姿态运动的数学模型为一个多输入／多输出不确定非线性系统，根据该系统的特点，采用了一个基于不确定项上界的鲁棒输出跟踪控制器设计方法，应用输入／输出反馈线性化法和李雅普诺夫方法，设计了飞艇姿态鲁棒控制律，它可确保系统输出按指数规律跟踪期望输出．该控制器设计简单，易于实现．仿真结果表明：即使系统存在不确定性和外界干扰，仍可在闭环系统中实现精确的姿态控制．