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为了对某工程车辆半主动悬架的油气弹簧进行有效控制，分析了油气弹簧弹性力和阻尼力的非线性特性，建立了车辆半主动油气悬架非线性动力学模型．提出了应用微分几何理论并经过非线性状态反馈变换的方法，对半主动悬架非线性系统进行精确线性化，利用线性二次型调节器实现了非线性状态反馈最优控制，并用Matlab／Simulink编程进行仿真实验．仿真得出半主动油气悬架与被动油气悬架相比，显著地提高了车辆的平顺性．研究结果表明此方法可为车辆悬架控制的研究提供参考．