一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析

来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：changtongct

【摘要】

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本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅

【作者】

：

于晖朱煜尹文生张鸣

【出处】

：

机械设计与研究

【发表日期】

：

2004年z1期

【关键词】

：

微动机器人并联机构运动学雅克比矩阵

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本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵.指出该并联微动机构可以产生两种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.

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