输入饱和无人机的鲁棒组合非线性反馈控制

来源 :南昌航空大学学报(自然科学版) | 被引量 : 1次 | 上传用户：jyk7978610

【摘要】

：

实际场景中,控制器输入饱和和外部干扰是对无人机控制系统产生不利影响的2个主要因素。对此,本研究针对CE150无人机模型,先采用H∞理论设计线性控制器,并在此基础上引入能提高系统瞬态性能的非线性项构成组合非线性反馈控制技术(CNF)来改善输入饱和的问题。同时,设计观测器对未知干扰进行在线估值,并在原有的组合非线性反馈控制器中加入干扰补偿项以提高系统鲁棒性。仿真结果表明,与传统的线性控制器相比组合非线

【作者】

：

彭超凡蒋沅孟超代冀阳

【机构】

：

南昌航空大学信息工程学院

【出处】

：

南昌航空大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2019年03期

【关键词】

：

无人机输入饱和组合非线性反馈鲁棒控制轨迹跟踪 Unmanned Aerial Vehicle(UAV)input saturationcomposite

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61663030,61663032),江西省自然科学基金(20142BAB207021),江西省教育厅科技项目(GJJ150753)

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