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传统合拢管法兰相对位姿测量方法为现场取型法,该方法精度低、工期长且存在安全隐患。少数船厂采用的新型接触式测量方法,也因现场测量环境复杂而无法广泛应用。应用线激光测量及单目靶标跟踪,提出的船舶合拢管法兰相对位姿柔性测量方法,可同时解决以上问题。由线激光扫描仪测量法兰特征,利用扫描仪-靶标手眼标定结果和跟踪相机捕捉的辅助靶标姿态进行两次坐标转换,使测量结果统一在跟踪相机坐标系中,并进一步处理获得相对位姿数据。实验表明,该方法法兰中心距测量误差0.59 mm,法兰平面法向量夹角测量误差0.08°,满足合拢