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针对空间机器人谐波减速机构结构空间紧凑、传动啮合平滑、承载能力大且工况恶劣的特殊要求,提出了一种结构紧凑且力学性能较优的短杯谐波齿轮方案。为了提高谐波齿轮传动装置的力学性能,改善啮合特性,对短杯谐波齿轮传动装置中柔轮、刚轮和波发生器等进行了机械结构设计;同时将双圆弧齿廓引入到谐波轮齿中,根据柔轮齿廓推导出与之共轭的刚轮齿廓,在此基础上设计出双圆弧齿形的短杯谐波齿轮。采用ABAQUS有限元软件建立了短杯谐波齿轮的三维有限元分析模型,对柔轮进行了各种状态下的受力分析,进而为改善短杯柔轮的结构及参数提供明