【摘 要】
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<正> 生产实践对机器人操作手性能的要求越来越高.一方面,要求操作手具有较高的速度、精度及承载能力;另一方面,又要求其重量轻、灵活性大.而操作手重量的减轻又往往导致其刚
【机 构】
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东南大学机械工程系,东南大学机械工程系
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<正> 生产实践对机器人操作手性能的要求越来越高.一方面,要求操作手具有较高的速度、精度及承载能力;另一方面,又要求其重量轻、灵活性大.而操作手重量的减轻又往往导致其刚性降低,工作时更容易产生振动,从而影响机器人的精度及承载能力.因此,如何合理地设计机器人操作手的结构,以更好地协调这两方面的要求,自然成了人们所关注的问题.对操作手进行弹性动力学分析,计算其工作时的动应力、变形及频域特性,便是协调上述两方面要求的重要手段.
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