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根据CAN总线的技术规范，编制CAN总线高层通信协议，实现对电机群的协同控制。该电机群控制系统以 STM32ARM为运动控制器，以四个电机为控制对象，各电机控制模块之间通过CAN总线实现通信。以两个电机为控制对像的模拟测试结果表明，编制的 CAN总线的高层通信协议简单可靠，且系统的同步性和稳定性都较好。