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对于具有重复运动性质的系统，迭代学习控制是一种行之有效的控制方法。开闭环迭代学习控制能同时利用系统前次运行和当前运行的信息，因而性能优于单纯的开环迭代学习控制。针对线性连续系统，设计了D（Differential）型开闭环迭代学习控制器，利用2-D（Two—Dimensional）系统理论建立系统的2-D连续一离散Roesser模型，并给出了保证控制器收敛的充分必要条件。最后通过一个仿真实例，证明了该方案的有效性。