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针对航天器大角度姿态机动过程中的严重非线性、航天器惯量的不确定性及外界干扰，提出了自适应滑模控制律．利用修正罗德里格参数建立航天器的数学模型，能克服欧拉角的奇异性和四元数约束条件的限制．选择一类滑模面，基于Lyapunov函数方法推导出控制律和自适应律，使控制律完全独立于对象的参数．理论分析及仿真结果表明，该控制律对航天器惯量不确定性和外界干扰有较强的鲁棒性，并且是全局渐近稳定的．