【摘 要】
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以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题.应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式.以旋量
【机 构】
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重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院,重庆402260;重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆400067;重庆理工大学机械工程学院,重庆400054
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以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题.应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式.以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有效传递工作空间(Regular Effective Transmission Workspace,RETW)定义和数值计算方法.以RETW半径最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用加速人工蜂群(Accelerated Artificial Bee Colony,aABC)算法求解该问题,给出机构尺度优化设计实例.结果 表明,文中的优化模型和算法可行有效.还比较了基本ABC和aABC算法求解该尺度设计实例的寻优能力,数值试验显示,aABC算法的性能指标优于基本ABC算法.
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