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这篇论文以一种分布式的方式考虑多代理人系统的形成控制问题。在多重代理人之中宣传拓扑学的信息的二个盒子，由图形模型描绘了，被考虑。一个人是固定拓扑学。其它正在交换代表有限、不太可靠的信息交换的拓扑学。在这篇论文建立的本地形成控制策略基于存在一致控制策略的简单修正。而且，一些存在集中条件被显示甚至在连续时间的一致盒子中是我们的模型的一种特殊情况。因此，这篇论文的结果关于一致问题扩大存在结果。