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机电运动系统常常是受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、精确地建模是当前研究的一个热点。在实际应用中,如何选择合适的采样周期来实现差分测速常常是一个很棘手的问题。该文针对摩擦力的局部性的特点,提出一种新颖的基于位置测量的快速辨识算法,并设计了基于动态尺度化的观测器的输出反馈控制,证明了闭环系统的收敛性。从仿真结果可以看出,本方法具有良好的性能。