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现代制造业要求机器人不权能够实现常规的PTP运动和简单的CP运动,而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动,为此,对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作了深入研究,成功地运用了三次B样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近,并利用动态规划方法,沿着逼近所得的机器人路径,对机器人进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上,实现了时间最优运动。