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两轮平衡车是具有强耦合、不稳定、多变量等多种特点的复杂系统,而基于倒立摆模型的两轮平衡车主要依靠平衡和操纵动力来实现系统自平衡。本论文设计了基于MC56F8013数字信号控制器的两轮自平衡小车,自平衡车的姿态检测与车身的平衡控制是通过MPU6050陀螺仪和TB6612电机驱动模块实现的,通过引入蓝牙模块实现了平衡车的无线控制和路径规划。最终的样车实际测试结果表明本两轮平衡车的设计是成功的。