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本文介绍了一种使用启发式估值函数进行二次搜索的路径规划方法,设计和实现了自主车的越野路径规划。首先是在领域式规划空间上进行领域式搜索,由于该空间是一种面向地形本身分布特点和性质的地质分割,解路径的粒度较粗,因此又进行了在栅格规划空间上的第二次搜索-栅格搜索,以对解路径进行细化,最佳结点只在三个方向上扩展,并取代价最小者。