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针对传统非完整移动机器人系统结构复杂,且灵敏度较低的问题,提出了一种基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制方法。首先,根据FBG和LPFG温度特性,提高横向微位移补偿系统温度的自补偿。通过分析非完整移动机器人的轮结构,通过刚体运动学原理获得正交旋转变换矩阵,并对其实施约束处理。其次,建立驱动机器人模型,通过控制方向盘来改变机器人的运动状态。利用运动约束属性对非完整移动机器人实施有效控制。仿真结果表明,非完整移动机器人控制方法系统结构十分简单,具有较高灵敏度和可控性。